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轮式机器人调查 宇树 G1-D是宇树打造的首款轮式机器人，不含末端的整机自由度为19，每条手臂各有7自由度，腰部有2自由度，立柱有1自由度，底盘有2自由度。 轮式与升降相结合的移动升降设计，让G1-D可以支持更大范围的作业空间，垂直作业空间为0-2m，腰关节运动空间为Z±155°、Y -2.5°~+135°。 G1-D也具备了更低延时的控制响应，升降精度±0.5mm，末端夹爪精度±0.1mm，系统遥操延时﹤100ms，采集频率为60Hz。 另外，机器人的头部配备高清双目相机，腕部配套了高清相机，还能选配移动底盘：通用版没有配置移动底盘，旗舰版所配置的移动底盘速度为1.5m/s，支持原地360°旋转；通用版续航时间约2小时，旗舰版约6小时。

1. 卸载系统级 matplotlib（如使用 apt 安装） sudo apt remove python3-matplotlib 2. 使用 pip 安装到用户目录（推荐） pip install –user matplotlib 3. 重新安装 mplfonts pip install –user –force-reinstall mplfonts 4. 初始化 ~/.local/bin/mplfonts init 5. 检查字体是否安装成功（没安装字体，安装即可） import matplotlib.font_manager as fm #检查 WenQuanYi Zen Hei 是否被识别 font_paths = fm.findSystemFonts() found = [p for p in font_paths if ‘zenhei’ in p.lower()] if found: print("✓ 字体已安装:", found[0]) print(" 字体名称:", fm.FontProperties(fname=found[0]).get_name()) else: print("✗ 未找到字体，请确认 fonts-wqy-zenhei 是否安装成功") 6. 清除缓存 rm -rf ~/.cache/matplotlib/*

导航方案调研 Navigation2 FAST planner YOPO

导航解决方案 包括传感器方案，建图方案，导航方案，调度方案 一、传感器方案 1.激光雷达 a.思岚mapper https://www.slamtec.com/cn/SLAMKit Slamtec Mapper，一个集地图构建和实时定位为一体的全新激光雷达品类，其中包含了思岚第三代高性能SLAM引擎和激光雷达，无需任何外部依赖，上电即用。适用于机器人导航定位、环境测绘、手持测量等多个领域。 采用思岚第三代高性能SLAM图优化引擎及SharpEdge™精细化建图技术，可实现高达十万平米的高精度地图构建和实时定位，并且主动探测闭环和修正地图。足以胜任各种复杂建图和定位应用场景，输出符合用户预期的地图和定位数据。 内置了9自由度惯性导航系统，可在高低起伏、存在倾角的手持建图模式下正常工作，保证最佳的建图数据质量。同时，能适应高速移动，最高支持2m/s的运动速度。 无论是室内复杂环境，还是室外强光直射环境，Slamtec Mapper出色的展现出其面对室内外复杂场景地图构建和定位的能力。 除了自带建图和定位功能之外，本身也可作为激光雷达传感器直接进行使用，通过SDK或ROS node，可快速将激光雷达数据接入用户既有系统中。 内置AP/Station双模式WiFi，和100M以太网接口。通过配套手机APP，即可实时获取Slamtec Mapper 产生的地图和定位数据。 b.禾赛 https://www.hesaitech.com/cn/industry/service-robots c.速腾聚创 https://www.robosense.cn/IncrementalComponents/E1R 二、导航产品方案 1.思岚 https://www.slamtec.com/cn/SLAMKit SLAMKit是业内首个独立提供定位与建图功能的商业化解决方案，以领先业界的扩展性和稳定性赋能移动机器人产业链。可以通过软件授权的方式嵌入运行在机器人的主控器中，并为机器人提供环境建模与自主定位的能力，客户可以通过高度标准化的软件接口快速构建出个性化的机器人应用程序。 没有提到室内外解决方案 2.禾赛 3.速腾聚创 4.Google Cartographer 三、其他事项

标题：导航迁移部署 导航迁移部署到ORIN 64GB NX 小车的导航实现主要包括感知和运控两部分 一、感知 1. IMU 在底盘上和运控一起处理 2. 激光雷达 硬件连接 一端接5伏1.5安的电源，一端连接ORIN 检查：byd@ubuntu:~/workspace$ lsusb Bus 001 Device 007: ID 10c4:ea60 Silicon Labs CP210x UART Bridge ID 10c4:ea60 为激光雷达 检查：byd@ubuntu:~/workspace$ ll /dev/ttyUSB* crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 0 11月 13 09:52 /dev/ttyUSB0 如果没有，安装CP210x驱动 检查：byd@ubuntu:~/workspace$ ll /dev/rplidar lrwxrwxrwx 1 root root 7 11月 13 09:52 /dev/rplidar -> ttyUSB0 如果没有：配置udev文件 以底盘为例 创建规则文件 sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-myserials.rules 示例：如果设备节点是 ttyCH341USB0（如果ttyUSB0则不同，自行解决） SUBSYSTEM==“tty”, ATTRS{idVendor}==“1a86”, ATTRS{idProduct}==“7523”, MODE:=“0666”, SYMLINK+=“myserial” 重启规则 sudo udevadm control –reload-rules sudo udevadm trigger ...

亚博智能开发板 硬件结构 一、电源接口 这是整个板子的“能量中心”，正确供电是一切工作的前提。 DC 6~13V IN（直流电源输入） 功能：这是板子唯一指定的主电源输入接口。你需要将一个电压在6V到13V之间的直流电源（比如常见的12V电源适配器或锂电池）接在这里，为整个开发板供电。 重要性：图中特别强调“唯一电源输入接口”，意味着不要尝试从其他接口给整板供电。 DC 6~13V OUT（直流电源输出） 功能：将来自DC 6~13V IN接口的电源电压几乎不变地输出。这个接口可以用来为其他需要相同电压范围的设备供电，实现“电力共享”，比如给另一个模块供电。 DC 5V OUT（5伏直流输出）​ 和 TYPE-C 5V OUT（Type-C 5伏输出） 功能：板子内部将输入电压稳定成5V后，通过这些接口输出。可以为单片机、传感器、舵机（需支持5V）或其他5V设备供电。TYPE-C接口更方便连接现代设备。 USB Connect（USB连接） 功能：这个接口通常用于连接电脑，主要目的不是供电（虽然也能提供5V），而是用于程序下载、串口通信调试等。旁边的“禁止电源输入”警示意味着不要将外部电源接在此处，否则可能烧毁电脑USB口或板载芯片。 二、电机控制接口 这是板子的核心驱动部分，用于连接和控制电机。 Motor 1 - 4（电机1至4号接口） 每个电机接口都包含三组重要的引脚，图中以Motor 1为例进行了详细说明： M1+ / M1-：这是电机的动力线。连接直流有刷电机的正极和负极。板子通过改变这对引脚上的电压和电流来控制电机的转动方向和速度。 GND / 3.3V：这是给电机编码器的供电引脚。编码器是用来测量电机转速和位置的传感器。 H1A / H1B：这是编码器信号输出引脚。编码器会将电机的实时转动信息通过这两根线反馈给开发板，从而实现精确的闭环控制（如精确控制转速或转过特定角度）。 ⚠️ 极度重要警告：图片中特别强调，绝对不能接错线序！如果将电机动力线（M+/M-）误接到编码器供电引脚（GND/3.3V）上，较高的电压会直接灌入3.3V系统，瞬间击穿单片机或电源芯片，导致整板报废。 三、通信与控制信号接口 这些接口用于连接各种传感器和执行器，实现与外部世界的交互。 PWM 和 Servo（舵机接口） 功能：PWM接口提供标准的PWM信号，用于控制如舵机、LED灯亮度等设备。旁边的Servo接口（标有S1, S2, S3, S4）是专门为舵机设计的，不仅输出信号，还提供了电源（6.8V or 5V和 GND），可以直接插接常见的舵机。 CAN 功能：CAN总线接口，是一种工业上常用的可靠通信协议，常用于汽车电子、工业自动化等领域，可以实现多个设备之间的长距离、抗干扰通信。 SBUS ...