轮式机器人调查

宇树

G1-D是宇树打造的首款轮式机器人，不含末端的整机自由度为19，每条手臂各有7自由度，腰部有2自由度，立柱有1自由度，底盘有2自由度。

轮式与升降相结合的移动升降设计，让G1-D可以支持更大范围的作业空间，垂直作业空间为0-2m，腰关节运动空间为Z±155°、Y -2.5°~+135°。

G1-D也具备了更低延时的控制响应，升降精度±0.5mm，末端夹爪精度±0.1mm，系统遥操延时﹤100ms，采集频率为60Hz。

另外，机器人的头部配备高清双目相机，腕部配套了高清相机，还能选配移动底盘：通用版没有配置移动底盘，旗舰版所配置的移动底盘速度为1.5m/s，支持原地360°旋转；通用版续航时间约2小时，旗舰版约6小时。